Zum dritten Mal hatte ich die Chance, beim RoboCup Junior anzutreten und zwar beim Regionalentscheid in Vöhringen. Die besten fünf qualifizierten sich für die WM im Juni in Bremen.
Nachdem ich alleine antrat, nahm ich an der Liga "1 gegen 1 senior" mit dem Teamnamen "Master of Construction" teil.
Die Gruppenspiele überstand ich, damit war ich im Viertelfinale. Leider war mir mein Gegner hier überlegen und ich musste die kommenden beiden Spiele um Platz 5 beide gewinnen.
Durch zwei schöne Tore konnte ich das erste 2:1 für mich entscheiden. Nun stand ich dummerweise unserem anderen Schulteam gegenüber, dass ich die letzten Wochen betreut und bei denen ich einiges mitgeholfen hatte. Trotz des sehr einfach gehaltenen Roboters verlor ich, mein Roboter war einfach zu langsam. Dennoch wird man mich wahrscheinlich bei der WM antreffen, man hat mich in ihr Team aufgenommen.
Ich habe mich für einen 2-Rad-Antrieb entschieden, drei Stützen verhindern das Umkippen.
Nachdem unsere Schule noch nicht über Magnetfeldsensoren verfügt, musste ich mir zur Winkelbestimmung etwas anderes einfallen lassen. Natürlich machte ich es kompliziert und montierte zwei freidrehende Räder links und rechts, mit jeweils einem Rotationssensoren verbunden.
Ein Vorteil gegenüber meinen Gegnern war der Schussapparat, mit dem der Ball schnell ins Tor oder zumindest die andere Spielfeldhälfte geschossen werden konnte.
Da ich gerade Java lerne, entschied ich mich bei der Programmierung für leJOS, das wirklich sehr viele Möglichkeiten bietet. Die Entwicklung mit Hilfe des Eclipse-Plugins ist dabei sehr leicht, da man sehr gut unterstützt wird, z.B. mit Codeergänzungen.
Der Code und eine Beschreibung können auf meinem Java-Blog gefunden werden.
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Der Roboter verfügt über zwei Antriebsmotoren, einen Motor, um den Ball zu sich hin zu drehen und einen, um den Ball zu schießen. Des Weiteren besitzt er links und rechts einen Rotationssensor, drei Lichtsensoren und einen Rotationssensor zur Winkeleingabe. | |
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Man kann den Roboter grob in drei Teile untergliedern: Das Hauptmodul in der Mitte mit Antrieb, Schuss und Lichtsensoren und auf jeder Seite ein Modul zur Registrierung der zurückgelegten Strecke. Links sind die Räder zu sehen, die den Ball zum Roboter hindrehen sollten ("dribbeln"), so dass er beim Drehen den Ball nicht verlor. Das funktionierte jedoch nicht wie gewünscht; eventuell sind die Räder zu weit oben angebracht. | |
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Hier ist die Position der Lichtsensoren gut zu erkennen. Sie sind etwa auf mittlerer Ballhöhe, um das Licht optimal einzufangen. Die beiden Äußeren sind in den blauen LEGO-Steinen, der innere befindet sich in der Mitte, zwischen den beiden kleineren Rädern. | |
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Sollte der Roboter nicht parallel zur Wand ins Spielfeld gesetzt werden, so kann mit Hilfe des Zahnrades auf der Rückseite, das direkt mit dem Rotationssensor verbunden ist, der Anfangswinkel festgelegt werden. | |
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Der Roboter muss in einen Zylinder mit 18 cm Durchmesser und 22 cm Höhe passen, was ein großer Knackpunkt bei der Konstruktion war. Von oben betrachtet (das Foto verzerrt es durch die Perspektive leider etwas) nimmt der Roboter eine Kreisform ein; er nutzt den Zylinder sehr gut aus. | |
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Alle vier Räder liegen auf einer gedachten Achse, was die Reibung minimiert. Vorne ist eine, hinten zwei Stützen angebracht, die den Roboter stabil auf dem Boden stehen lassen. | |
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Sehr gut funktioniert hat der Schussmechanismus, der 1:1 über mehrere Kronräder mit dem Motor verbunden ist. Der Ball erhält bei einem "Vollspann" eine recht beachtliche Geschwindigkeit. Diesen jedoch unterzubringen stellte ein weiteres Problem dar, das, wie ich finde, recht elegant gelöst wurde. | |
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Bei diesem Bild ist ein äußeres Modul entfernt, um etwas ins Innenleben blicken zu können. Die Räder werden mit einer Untersetzung von 1:5 (8:40) angetrieben, was den Roboter recht langsam macht. Zu langsam, wie sich bei den Spielen herrausstellte. Etwas links über dem Antriebsmotor sind die Zahnräder zu sehen, die den "Dribbler" mit dem Motor verbinden. | |
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Als sehr praktisch stellte sich der Griff herraus, den ich oben am Roboter fest montiert habe. Mit diesem lässt sich der Roboter sicher und einfach tragen. An den beiden Streben zum Griff waren auch die RCXe befestigt. | |
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Hier ist schön die freie Aufhängung der beiden äußeren Module zu sehen. Dadurch wird ermöglicht, dass die freidrehenden Räder immer Bodenkontakt haben, auch bei Unebenheiten. Über trigonometrische Berechnungen wird nun ständig der aktuelle Winkel, sowie die x- und y-Position bestimmt. Die Berechnung ist zwar sehr akkurat, scheinbar ist aber die Bodenhaftung nicht optimal, da der Winkel schnell vom tatsächlichen abweicht. | |
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Hier ist ein Modul ausgebaut zu sehen, einmal im "eingefahrenen" und einmal im "ausgefahrenen" Zustand. Der weiße Gummi drückt das Modul auf den Boden, das durch Schienen stabil am Roboter gehalten wird. Ich habe mich für Ketten entschieden, die die Räder fast schlupffrei und mit einer Übersetzung von 1:2,5 (16:16:40) mit den Rotationssensoren verbinden. | |
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Um eine gute Kommunikation zwischen den beiden RCX zu gewährleisten, aber auch eine Infrarotstrahlung nach außen zu verhindern (was verboten ist), sind die IR-Sender und Empfänger mit Lichtleitern verbunden. Dieses Teil muss jedoch bei der Programmübertragung vom PC abgenommen werden. | |
