Anlässlich eines einwöchigen Universitätspraktikums, das ich in der Universität Würzburg absolviert habe, bin ich fremd gegangen! Natürlich nur mit dem verwendeten Bausystem, nämlich Fischertechnik.
Aufgabe war es aus Standartteilen einen kompakten Roboter zu konstruieren, der zudem sehr robust ist. Anschließend wurde er mit Elektronik bestückt, die jedoch nicht von Fischertechnik stammt, sondern eine Arbeit zweier Studenten war.
Programmiert wurde das ganz dann mit PBasic, einer recht gewöhnungsbedürftigen Basicsprache mit einigen "Absonderheiten".
Das finale Programm sollten der Roboter, mittels eines Gyroskops (misst Winkelgeschwindigkeiten) und eines Hallsensors (registriert Magnetfelder, in diesem Fall die Magneten an den Rädern) vorgegebene X-Y Wegpunkte ansteuern lassen. Undestroyable schaffte nach vielen Stunden Programmier- und Experimentierarbeit eine Genauigkeit von etwa 10 cm Abweichung der nach Anfahrt von 6 Punkten, was für das verwendete System schon recht beachtlich ist und wohl auch die Grenzen aufzeigt.
Das Programm kann mit jedem Editor geöffnet werden, nähere Informationen dazu und zum verwendeten Microkontroller (Basic Stamp) gibt es auf der Herstellerhomepage.
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Die roten Platten, die auf allen Seiten angebracht sind, machen den Roboter sehr stabil. Oben ist das zweizeilige Display und das Board gut zu erkennen. Das Programm wird mittels seriellem Kabel übertragen. | |
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Auch auf der Rückseite geht die Elektronik weiter. Oben nochmal das Display, rechts unten das Gyroskop und links eine Schnittstelle zwischen Gyroskop und Board. | |
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Die Schnittstelle (links) wandelt die analogen Signale des Gyroskops mit einem Analog/Frequenz Wandler in digitale Signale um. | |
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Der Motor greift mit einer Untersetzung von ca. 1:3 auf die Radachse. | |
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In der Gesamtansicht ist ganz rechts noch etwas der Hallsensor zu sehen und unten zwei IR-Sensoren nebeneinander geklebt. | |
